Hari ini, saya akan memberi tahu Anda bagaimana saya membuat lengan robot saya dari Lego Mindstorms NXT.
Bahkan, saya ingin membuat tripod robot untuk kamera saya. Saya menemukan, bahwa itu lebih sulit daripada kelihatannya. Setelah beberapa percobaan saya membangun lengan robot sederhana ini.
Saya ingin membangunnya juga, Anda perlu:
- Lego Mindstorms NXT kit
- komputer
- waktu …?
Hanya ada dua aturan yang harus Anda ikuti saat membangun robot APAPUN:
1. aturan: KISS (Tetap sederhana, bodoh!);
2. aturan: "The triple-F" aturan a.k.a. FFF (Bentuk fungsi berikut!)
Persediaan:
Langkah 1: Membangun Basis
Basis mungkin adalah bagian paling sederhana dari robot untuk dibangun. Itu hanya sebuah platform dari robot untuk berdiri. Anda harus memastikan, bahwa itu panjang dan cukup lebar. Pusat gravitasi harus berada di suatu tempat di atas pangkalan, jika mungkin, di tengah. Jika tidak, robot akan jatuh.
Basis (dalam kasus kami) hanyalah beberapa balok yang mendukung robot. Lengan robot yang lebih maju memiliki motor di pangkalan. Motor-motor ini selain menggerakkan lengan, tanpa menggerakkan diri. Biasanya, pangkalan memiliki motor yang memutar lengan, tetapi lengan saya berputar sendiri.
Anda bisa menjadi jauh lebih kreatif dengan konstruksi robot saat itu.
Langkah 2: Membangun "Modul rotasi"
Ini adalah salah satu robot langka saya yang dibangun dari modul. Lengan robot saya memiliki tiga modul; salah satunya adalah "modul rotasi".
Ini sangat sederhana. Ini memutar lengan kiri dan kanan dan mendukung dua modul lainnya. Ini didasarkan pada 90 derajat bergabung dengan Matthias Paul Scholz di:
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
Langkah 3: Membangun "Modul kemiringan"
Modul kedua adalah "modul kemiringan". Itu ditempatkan di bagian atas "modul rotasi". Pada dasarnya, kami memiliki roda gigi besar (yang tidak berputar) dan roda gigi kecil yang melaju di roda gigi besar. Ransum gear adalah 1:10. Dengan begitu, lengan bisa lebih presisi.
Di atas modul ini ada platform kecil, tempat cakar terpasang, tetapi lebih lanjut tentang cakar nanti!
Memasang dua modul bersama tidak bisa lebih mudah. Mereka disatukan oleh poros / poros tunggal, di mana "tilt module" berputar. Lengan bisa miring hampir 90 derajat, itu banyak!
Langkah 4: Modul Cakar
Ini adalah yang paling sederhana dari tiga modul. Yang dilakukannya hanyalah membuka dan menutup jenis cakar yang paling dasar. Modul ini dilampirkan ke platform pada "modul tilt".
Saya benar-benar minta maaf, tetapi saya khawatir saya tidak bisa bercerita lebih banyak tentang hal itu. Gambar menceritakan segalanya …
Langkah 5: Memasang Sensor dan Pengkabelan
Saya menggunakan tiga sensor: sensor cahaya, sensor sentuh dan sensor suara.
Sensor cahaya (Port 3) terletak di cakar dan membiarkan robot tahu, apakah bola ada atau tidak (dan dapat mengenali "warna" bola). Dua sensor lainnya terletak di platform "tilt module". Sensor sentuh (Port 1) berfungsi sebagai semacam tombol bagi saya untuk menekan sedangkan sensor suara (Port 2) mengukur tingkat kebisingan (jadi saya bisa memberikan perintah robot dengan bertepuk misalnya).
Pada awalnya, saya ingin memasukkan sensor AS juga, tetapi saya menyadari bahwa itu relatif tidak berguna. Anda masih dapat melihatnya di salah satu foto, tetapi saya menghapusnya setelah itu.
Sekarang yang harus dilakukan hanyalah kabel. Anda harus memastikan bahwa kabel tidak mengganggu gerakan dan fungsi dengan cara apa pun. Anda juga harus mempertimbangkan panjang kawat untuk setiap sensor atau motor.
Pengkabelan (robot saya):
- sensor sentuh -> Port 1
- sensor suara -> Port 2
- sensor cahaya -> Port 3
- "rotasi" motor -> Port A
- "tilt" motor -> Port B
- cakar -> Port C
Langkah 6: Memasang NXT Brick
Batu bata NXT memainkan peran penting dalam robotika Mindstorms NXT, jadi Anda harus memilikinya di suatu tempat di robot (atau setidaknya di suatu tempat dekat). Dalam kasus saya, hanya dua bata yang menyatukan bata NXT dan basis robot. Sangat praktis untuk meletakkannya di pangkalan robot, karena itu membuat robot jauh lebih stabil.
Langkah 7: Dekorasi dan Sentuhan Akhir
Ketika Anda senang dengan cara robot Anda bekerja, Anda dapat berupaya agar terlihat seperti robot. (Ingat saja aturan Triple-F!) Saya biasanya hanya menaruh beberapa bata oranye aneh pada robot dan itu biasanya itu.
Anda bisa menjadi jauh lebih kreatif …
Langkah 8: Pemrograman
Ada 5 bahasa pemrograman yang dapat Anda gunakan: NXT-G (bahasa default), NXC (tidak persis C), Robolab, Robotc, pbLua dan NXJ. Saya menggunakan NXT-G (namun saya sedikit lelah dengan NXT-G dan itulah mengapa saya mencoba melarikan diri dari Mindstorms …).
Anda sangat bebas dengan pemrograman Anda, itu sebabnya saya tidak akan berbicara tentang pemrograman lagi.
Langkah 9: AKHIR
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
Hadiah kedua di
Kontes Robot RoboGames yang Dapat Diajari
