Setelah menyelesaikan fungsi dasar, kami sekarang siap untuk memberikan kemampuan yang ditingkatkan kepada robot Arduino - Pelacakan garis!
Dalam tutorial ini, Anda akan diajarkan langkah demi langkah untuk membuat garis pelacakan robot Arduino. Untuk membuat tutorial ini mudah diikuti, kit robot Arduino (Pirate: 4WD Arduino Mobile Robot Kit dengan Bluetooth 4.0) digunakan di sini sebagai contoh.
Menu Pelajaran:
Pelajaran 1: Pendahuluan
Pelajaran 2: Membangun Robot Arduino Dasar
Pelajaran 3: Membangun Robot Pelacakan Garis Arduino
Pelajaran 4: Bangun Robot Arduino yang Dapat Menghindari Rintangan
Pelajaran 5: Membangun Robot Arduino Dengan Efek Cahaya Dan Suara
Pelajaran 6: Membangun Robot Arduino yang Dapat Memantau Lingkungan
Pelajaran 7: Membangun Robot Arduino yang Terkendali Bluetooth
Komponen Perangkat Keras yang Mungkin Anda Butuhkan:
Sensor Pelacakan Garis (Mengikuti) Untuk Arduino × 3
Persediaan:
Langkah 1:
Lebar 2.5CM Pita Listrik Hitam × 1
Langkah 2:
Papan Tulis 1M * 1M × 1
Langkah 3:
Dukungan M3 * 30MM Nylon (sekrup, mur) × 3
Langkah 4:
Petunjuk perakitan
Tidak sulit untuk merakit robot Arduino. Silakan ikuti instruksi berikut.
Langkah 1:
Pertama, Anda membutuhkan 3 penyangga nilon beserta sekrup dan murnya.
Langkah 5:
Langkah 2: Memasang dukungan Nylon
Menggunakan mur, pasang dukungan nilon di atas sensor Mini. Saat memasang pendukung, harap perhatikan arahnya: mur dan probe keduanya harus dalam satu arah.
Langkah 6:
Langkah 3: Merakit papan sensor
Lepaskan plat atas dari platform robot. Kemudian, pasang papan sensor ke bagian depan platform.
Langkah 7:
Langkah 4: Merakit sensor pelacakan garis
Pertama, sambungkan sensor dengan kabel yang ditujukan untuk transmisi data. Kemudian, gunakan sekrup M3 Anda untuk menempelkan sensor ke papan ekspansi yang menonjol dari depan platform.
Langkah 8:
Menghubungkan perangkat keras
Setelah merakit sensor, jangan buru-buru memasang kembali pelat atas platform - sebelum melakukan itu, kita harus menghubungkan sensor terlebih dahulu dengan Romeo BLE.
Gambar di sebelah kiri menunjukkan penempatan sensor ABC yang benar pada papan sensor, yang sesuai dengan pin 10, 9, dan 8 pada Romeo BLE. Saat menghubungkan sensor, pastikan untuk memeriksa bahwa Anda telah menghubungkannya dalam urutan yang tepat. Setelah menghubungkan sensor, pasang kembali pelat atas platform kembali di atas pangkalan.
Langkah 9:
Menyesuaikan sensor
Sebelum mengunduh kode, kita perlu menyesuaikan sensor kita. Pertama, colokkan kabel USB ke Romeo BLE Anda (Arduino Robot Control Board dengan Bluetooth 4.0) untuk memberikan kekuatan. Seperti terlihat pada gambar di bawah, sensor di bawah ini memiliki kepala sekrup Philips; kepala sekrup ini dapat digunakan untuk menyesuaikan deteksi jarak sensor. Ambil selembar kertas putih dan letakkan di bawah probe sensor (warna kertas digunakan untuk tujuan kalibrasi). Dapatkan obeng dan gunakan untuk mengencangkan kepala sekrup Philips. Anda akan merasakan sensor probe bergerak naik dan turun tergantung pada seberapa erat Anda mengencangkan kepala sekrup. Anda juga akan melihat LED sensor menyala segera setelah Anda mulai mengencangkan. Kencangkan kepala sekrup hingga titik pemeriksaan sekitar 2 cm di atas selembar kertas.
Langkah 10:
Coding
Tancapkan USB Anda. Unduh kode Arduino, bernama "HuntingLineBlack.ino", dari GitHub. Klik tombol Unggah di IDE Arduino untuk mengunggah kode ke papan kontrol BLE Anda.
Langkah 11:
Mengkonfigurasi jalur Robot Arduino Anda
Keluarkan papan tulis Anda. Gunakan pita listrik selebar 2,5 cm Anda untuk meletakkan jalan di papan tulis seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
Langkah 12:
Lebar kawat kira-kira 2,5 cm, perkiraan jarak antara sensor A dan C. Kami telah memilih jalur di atas karena alasan yang berkaitan dengan kode; bagian selanjutnya akan menjelaskan alasan ini secara lebih menyeluruh.
Langkah 13:
Transmisi: Cara kerjanya
Bagaimana kita membuat robot tetap di jalurnya? Kita perlu memastikan bahwa robot secara konsisten terletak di tengah lintasan. Robot menggunakan 3 sensor transmisinya untuk mengkalibrasi posisinya relatif terhadap trek - setelah membelok ke samping, robot akan menyesuaikan diri kembali ke tengah.
Ketika robot kami bergerak, tiga kondisi akan terjadi.
Langkah 14:
(a) Ketika robot pertama kali mulai bergerak di sepanjang lintasan, hanya sensor tengah (B) yang mendeteksi garis hitam - sensor kiri dan kanan belum ikut bermain. Mobil akan tetap berada di tengah lintasan dan bergerak maju.
Langkah 15:
(B) Setelah melanjutkan jalurnya, robot mungkin mulai membelok dari pusat. Dalam keadaan ini, sensor kiri dan kanan akan mencoba mendeteksi garis hitam dan mengarahkan robot kembali ke lintasan. Misalnya, jika robot membelok ke sisi kanan lintasan, mobil akan perlu memusatkan dirinya sendiri dengan memutar ke kiri - sensor kiri akan menendang dan secara otomatis memutar robot hingga kembali ke tengah.
Langkah 16:
(c) Sebaliknya, jika robot berbelok ke sisi kiri lintasan, sensor kanan akan menendang dan menyesuaikan jalur robot hingga kembali di tengah.
Sinopsis Kode
Tidak perlu membahas kode dasar - mari kita lihat bagian yang melibatkan transmisi.
int RightValue; // Sensor traktor garis kanan pada Pin 8
Int MiddleValue; // Sensor traktor garis tengah pada Pin 9
int LeftValue; // Sensor traktor garis kiri pada Pin 10
// membaca 3 nilai pin Sensor Pelacakan Garis
RightValue = digitalRead (8);
MiddleValue = digitalRead (9);
LeftValue = digitalRead (10);
Gunakan tiga variabel - RightValue, MiddleValue, LeftValue - untuk merekam nilai baca 3 sensor.
Fungsi digitalRead (pin) digunakan untuk membaca nilai port Input / Output digital. Jika bagian ini masih belum jelas, silakan lihat Manual Terminologi kami atau situs web Arduino.
Ketika sensor transmisi tengah mendeteksi garis hitam (trek), itu akan menghasilkan output energi RENDAH. Ketika mereka mendeteksi ruang putih, mereka akan menghasilkan output energi TINGGI.
Contoh A di bawah ini mengilustrasikan prinsip kerja kode transmisi. Ketika sensor tengah mendeteksi garis hitam (trek), itu akan menghasilkan output energi RENDAH. Ketika sensor kiri / kanan mendeteksi ruang putih, mereka akan menghasilkan output yang TINGGI.
if (MiddleValue == LOW) {// baris di tengah Robot.Speed (100.100); delay (10);}
kalau tidak ((LeftValue == HIGH) && (RightValue == HIGH)) {Robot.Speed (100.100); delay (10);}
Jika sensor mendeteksi garis hitam / jalur ke kiri sementara juga mendeteksi ruang putih ke kanan, robot akan berbelok ke kiri. Lihat Contoh B di bawah ini:
selain itu if ((LeftValue == LOW) && (RightValue == HIGH)) {Robot.Speed (-100.100); // belok kiri ke kiri (10);}
Sebaliknya, jika sensor mendeteksi garis hitam / jalur ke kanan sementara juga mendeteksi ruang putih ke kiri, robot akan berbelok ke kanan. Lihat Contoh C di bawah ini:
kalau tidak ((LeftValue == HIGH) && (RightValue == LOW)) {Robot.Speed (100, -100); // belok kanan ke kanan (10);}
