Saya menulis Gambar yang bisa diajari tentang robot MiniBiped Wobbly saya baru-baru ini, tetapi saya pikir mungkin seseorang akan tertarik untuk membangunnya. Jadi saya memutuskan untuk menulis instruksi langkah demi langkah.
Wobbly adalah robot 5 DOF (derajat kebebasan), yang bergerak dengan menginjak-injak kakinya di permukaan yang keras. Ia juga memiliki kepala panning dengan sensor jarak inframerah untuk mendeteksi objek yang mungkin menghalangi jalurnya. Dia memiliki 2 mini hobi servos untuk setiap kaki, ditambah servo mikro untuk kepala. Otaknya adalah papan kompatibel Arduino yang dirancang khusus untuk membuat robot, yang disebut pengontrol uBotino (mikro-botino).
Untuk membuat robot ini, Anda memerlukan bagian-bagian berikut:
- Satu kit uBotino V3, dari RobotxDesigns.ca
- empat mini servos, dari HobbyKing.com
- satu servo mikro, dari HobbyKing.com
- satu kabel sensor IR Sharp plus, dari RobotShop.com
- sepotong kayu lapis bekas 1/4 "
- lima penahan plastik dan baut M3 18mm (3/4 ") (atau # 4-40), dari RobotShop.com
- dua kotak baterai AAA ganda
- beberapa kabel
- beberapa sekrup kecil, dari HobbyKing.com
- Beberapa selotip ganda
Anda juga akan membutuhkan kabel FTDI untuk memprogram pengontrol. Jika Anda tidak memilikinya, Anda mungkin mendapatkan yang kompatibel, dari sini.
Sekarang mulailah membangunnya!
Persediaan:
Langkah 1: Elektronik
Setelah Anda mendapatkan kit uBotino V3 dari RobotxDesigns.ca, Anda harus mengunduh instruksi perakitan dan menyolder semua bagian pada PCB. Kit ini dilengkapi dengan mikrokontroler yang telah diprogram dengan Arduino bootloader dan sketsa Blink. Satu-satunya hal yang berbeda yang perlu Anda lakukan adalah menyambungkan 2 kotak baterai secara seri dan hanya setelah itu halangan konektor Molex terpolarisasi yang akan dicolokkan ke papan.
Kotak baterai saya dilengkapi dengan lugs solder, jadi saya harus mendapatkan 2 pasang kabel merah dan hitam, memotong panjangnya sekitar 3 ", lalu menyolder masing-masing pasangan ke satu kotak baterai, merah untuk positif, hitam untuk negatif. Ambil yang lain ujung kabel merah dari satu kotak dan kabel hitam dari kotak lain dan solder bersama-sama, dengan cara ini Anda menghubungkan kotak-kotak secara seri.Gunakan pita listrik kecil atau tabung menyusut untuk mengisolasinya.Kerapatkan pin Molex pada kabel yang tersisa dan tancapkan di rumah, dengan kabel merah tempat panah menunjuk. Verifikasi polaritas dan tegangan dengan multimeter sebelum Anda pasang konektor ke pengontrol uBotino! Anda harus memiliki 6V (dengan baterai baru) dan positif di lubang ditandai dengan panah.
Selanjutnya, buat tubuh robot!
Langkah 2: Tubuh
Saya menggunakan beberapa potongan kayu lapis poplar 1/4 "yang saya miliki dari proyek lain. Anda dapat menggunakan hampir semua hal, plastik, akrilik, bahkan pelat Lego jika Anda mau. Itu bagus karena saya memiliki kayu lapis yang cukup tebal, itu memungkinkan saya untuk memasukkan sekrup di sisi kayu lapis.
Dimulai dengan potongan tubuh utama, saya menelusuri kontur pengontrol uBotino pada kayu lapis (2x2 ") dan memotongnya menggunakan gergaji pengikat. Saya mengebor lubang pemasangan ke sudut-sudut, memasang empat penyangga 3/4" mengacaukannya langsung ke kayu. Lalu saya memotong selembar 5/8 "lebar dan 2" panjang. Saya menempatkan dua servo di papan, satu di sebelah kiri, satu di sebelah kanan, dengan tab pemasangan di bagian luar penyangga bawah dan meletakkan sepotong kecil kayu lapis di antara mereka, sehingga tab pemasangan lainnya berada di ujung. dari kayu. Saya mengacaukan potongan kayu lapis kecil ke yang utama (Anda bisa merekatkannya), lalu saya mengacaukan tab servo ke potongan kecil. Servo pinggul sudah selesai. Oh, pastikan Anda memasang servos dengan klakson ke bagian bawah papan!
Saya menempatkan mikro servo di atas kayu lapis kecil, memusatkan klakson ke tengah kayu lapis utama dan menandai lubang di sisi yang lebih dekat ke penyangga. Saya memeriksa apakah servo stand-off cocok dengan stand-off board sudut, kemudian mengebor lubang di sepotong kecil kayu lapis. Pastikan Anda menghapus servo di bawah lubang sehingga Anda tidak mengebor kasingnya juga! Saya menambahkan kacang di stand-off untuk membuatnya lebih lama, lalu mengencangkannya ke dalam kayu, kemudian saya melesat servo ke stand-off.
Menggunakan selembar selotip ganda, saya memasang sensor Sharp ke tanduk servo dan menyambungkan kabel di dalamnya. Saya memasang klakson ke servo kepala, tanpa sekrup pemasangan.
Saya memotong dua potong kayu lapis, lebar 2 "dengan panjang 3/4" dan mengacaukan sisa mini servos di tengah sisi kayu lapis, kemudian mengencangkan masing-masing pada kotak baterai, sehingga servos dipusatkan pada panjang kotak dan kotak berpusat pada casing servo. Lalu aku menyatukan dua pasang tanduk servo, satu di atas yang lain. Saya memasang klakson servo ke servos, tanpa memasang sekrup.
Selanjutnya, masukkan kabel dan unggah kodenya!
Langkah 3: Kode
Pasang servo Head ke header D13, servo LeftHip ke header D12, servo RightHip ke header D11, servo LeftKnee ke header D10 dan servo RightKnee ke header D9. Colokkan sensor Sharp ke header A5, lalu baterai di konektornya sendiri. Ketika Anda mencolokkan servos dan sensor, pastikan Anda mencolokkan kabel dengan kabel Kuning ke arah mikrokontroler dan kabel Hitam ke arah atas papan, Merah berada di tengah. Gunakan sepotong kawat untuk mengikat kabel dengan baik. Lepaskan jumper pemilih tegangan servo (J1), dan lepaskan jumper LED D13 (J3). Anda dapat menggunakan kabel betina-betina untuk menghubungkan LED ke pin D2 (tempatkan kabel ke pin J3 lebih dekat ke konektor daya).
Unduh kode dari sini, buka zipnya di sub-folder bernama MiniBiped, di folder sketsa Anda. Hubungkan kabel FTDI Anda dan hubungkan ke komputer, mulai Arduino IDE dan muat kode MiniBiped. Pilih Arduino Duemilanove dengan papan ATmega328 dari menu dan port COM yang benar yang digunakan kabel Anda. Kemudian tekan tombol Unggah. Tunggu hingga pesan "Selesai Mengunggah" muncul di Arduino IDE dan Anda dapat menghapus kabel. Tempatkan pelompat J2 ke posisi Vin dan nyalakan daya. Servo akan berada di tengah, kemudian robot akan memainkan lagu pendek yang dapat Anda dengarkan jika Anda memasang bel piezo ke pin D4 (dan GND). Setelah itu, ia akan mulai bergerak. Jika servo Anda terlihat lucu setelah dipusatkan, matikan daya dan posisikan kembali klakson sehingga robot tetap lurus dan kepala melihat ke depan. Setelah selesai, Anda dapat mengamankan tanduk dengan sekrup yang disediakan. Tempatkan robot di atas meja dan nyalakan daya dan saksikan robot berjalan!
Selanjutnya, mainkan dengan kodenya, menghaluskan gerakan, membuatnya terkendali dan pastikan untuk bersenang-senang!
